中非关系可追溯至15世纪初郑和下西洋甚至更早，但当代中非关系却始于1956年中国与埃及外交关系的建立。尽管很多学者和分析家，特别是西方的学者和分析家，都认为当前的中非关系主要是经济合作，国内的相关讨论也多围绕经济层面展开。但必须指出的是，中非关系从来都不是仅关注经济关系的。回顾中非关系的历史发展，可以发现它正迈向全面的可持续发展阶段。这里有两层意思，一是全面，二是可持续发展。
首先，在1956年至20世纪90年代中叶这一时间，中非关系很大程度上是“独轮车”，但其可持续性很强。这一时期特别是在1956年到1979年间，中非双方经济发展水平都相对低下，双方关系更多侧重情感层面，特别是意识形态和领导人的相互亲近。正是出于这一意识形态亲近和领导人友谊，非洲朋友将我们“抬进了”联合国，中国也在自身物资、人才和外汇严重不足的情况下为非洲提供了巨额外援，其典型是坦赞铁路的援建。在1970年到1978年间，中国共帮助37个国家建成470个项目，超过此前建成项目的总和，其支出为新中国成立以来21年对外援助总和的159%。这种情感很大程度上在今天的中非关系中仍不时能体会到。
其次，进入20世纪90年代中期以来，中非关系的第二个轮子，即经济合作被加了进来。中非关系从“独轮车”发展为“两轮车”，政治和经济合作齐头并进，其可持续性也得到了强化。政治方面，江泽民、胡锦涛等国家领导人均多次访非，其他层次的双边互访更多。而中非合作论坛于2000年创建，更是极大地促进了中非经济关系的发展。中非双边贸易迅速从2000年的100亿美元，增长到2013年的2000亿美元。中非经济合作的快速发展，被绝大多数西方学者和观察家解读为中国在非洲仅为了经济利益。这些评论所忽视的是，在中非关系的两个维度中，政治维度原来就很强，但由于其基础好，因此很大程度上是稳步向前；而中非经济关系则由于基础差而实现了跨越式发展。中非关系中的政治与经济维度不是经济压倒了政治，而只是后者的速度更快而已，但并没有导致中非关系的内部失衡。
最后，随着中非政治、经济关系都到了相当的高度，中非关系的其他维度相对落后的书面日益明显。正是基于这一认知，自2006年以来，中国正迅速强化中非关系的第三、第四个“轮子”，即和平安全合作、民间交流。2006年初，中国政府发布了《中国对非洲政策文件》，阐述了中国对非政策的总体原则和目标，全面规划了新时期中非在政治、经济、文化、社会等各个领域的友好合作，这个文件标志着中非关系日益迈向全面的可持续发展。2012年7月，胡锦涛总书记在第五次中非合作论坛上宣布，中国将发起“中非和平安全合作伙伴倡议”，标志着中非和平与安全合作支柱的正式确立。在此前的2011年8月和2012年7月，中非民间论坛先后在肯尼亚内罗毕和杭州召开两次，这与“中非民间友好行动”倡议、中非新闻交流、“中非联合研究交流计划”、中非大学20 20伙伴计划、中非智库10 10伙伴计划等一道，使中非合作的社会或民间支柱也日益确立。
因此，中非关系远非西方所指称的仅注重经济关系，中非经历了从“独轮车”到“两轮车”到“四轮车”的发展，正高速驶向全面的可持续发展阶段。

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